清朝时，在接见外国使者的礼仪上是几经变化的。

早在康熙、雍正、乾隆时期，外国使者来华入觐时，多依西礼而无须行跪拜之礼。雍正朝，罗马教皇派遣使臣来京，雍正皇帝不仅准许行西礼，而且还亲自与使者握手。乾隆末，英国使者马格里见乾隆皇帝也是用的西礼，年事已高的乾隆皇帝并亲自设宴赐酒款待来华的使者。

然而到了咸丰、同治的时候，外国使臣要求觐见的较之清前期多了起来。当时的清廷皇帝都坚持入觐时要行跪拜之礼，否则就不予接见。尤其是同治朝慈禧垂帘之时，外国使者曾多次请求中国皇帝接见他们，但慈禧都坚持要按照中国礼制行跪拜之礼方可接见。同治癸酉年，慈禧还政，外国使者要求向同治帝呈递国书，并提出以向皇帝行三鞠躬礼代替跪拜礼，但是仍未被清廷接受。

这时李鸿章曾向朝廷建议说，“拒而不见，似于情未冶。纠以跪拜，又似所见不广。”经李鸿章这么一说，这年的夏天，日、俄、美、英、法、意、荷等国使臣才在紫光阁向皇帝呈了国书。其礼仪是按事先与各国公使商定的条款施行的，即皇帝在接见时，坐立由皇帝本人决定，改西礼三鞠躬为五鞠躬；皇帝不问话，不许使臣先开口；觐见的地点和时间要由清廷安排，然后通知被接见使者。光绪庚寅年，清驻英使臣薛福成曾向光绪上奏，言明“各使觐见，须定明例”。于是清廷就决定，接见外国使臣之礼仪基本上按照同治庚寅年与外国使臣商定的办了。

至于外国亲王觐见皇帝的礼仪，这又是件新鲜的事。光绪戊戌年德国亲王亨利来华，要求觐见皇帝。事先清廷曾多次研究接见的礼仪问题。当时有人提议让光绪帝下御座与德国亲王亨利行握手礼。后来恭亲王坚持主张不能这样做。于是这接见的礼仪便决定与外国使臣朝见时的礼仪相仿。那次光绪皇帝是在颐和园仁寿殿进行的接见。

那天上午九时亨利亲王穿着大礼服，在德国公使和清廷外部司官的引导下，带着翻译来到仁寿殿东便殿稍事休息。不久光绪帝来到了殿内的玉澜堂，这时静鞭响了，皇帝升座，庆亲王等侍立左右。外部司官率亨利等自玉澜堂正门进入。

进门后亨利等便向皇帝一鞠躬，行几步又是一鞠躬，走至龙柱前再鞠躬。然后是递国书。这时庆亲王代皇帝接过，把它放在御案之上，光绪帝点头答礼。并用汉语慰劳亲王不远万里来到中华的辛苦。庆王操汉语传宣，德国翻译官将光绪帝慰劳亲王的话翻译给亲王听。当翻译完毕，亨利等又向皇帝一鞠躬，光绪再次点头致意。亨利等又退数步一鞠躬，这次觐见之礼就算结束了。